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惯导室内定位原理介绍

步行者航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)

主要是在无信标环境下使用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力等数据,并利用这些数据对行进人员进行步长与方向的推算,从而达到对人员进行定位跟踪的目的,其中主要涉及的过程有步态检测、步长和方向计算。

PDR原理图:


 

PDR初始条件:已知初始位置S0(N0,E0)


 

根据推算公式,可以得出任意时刻k的位置Sk(Nk,Ek)。

其中:关键的信息是步长计算和方向估计。

因此:PDR进行室内定位的难点在于:由IMU采集的加速度、角速度和磁力等数据精确推算出人员运动的步长和方向。

 




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